Apariția biblioterapiei este strâns legată de istoria cărților, de evoluția medicinii și de apariția psihologiei ca știință. Rolul terapeutic al lecturii a fost dintotdeauna cunoscut, dar accesul la cărți a fost timp de secole redus. Cauzele principale au fost lipsa tehnologiei care să permită publicarea multor exemplare dintr-o carte și lipsa unui sistem de educație care să asigure alfabetizarea populației. Însă, odată cu apariția tehnologiei tiparului modern în secolul XVIII și dezvoltarea sistemelor de învățământ din toate țările, din ce în ce mai mulți oameni au început să aibă acces la cărți. Medicina și psihologia au adus numeroase dovezi empirice, dar și științifice, bazate pe cercetări, că biblioterapia funcționează.
Încă de la sfârșitul secolului al XVIII-lea, în multe instituții unde erau tratați pacienți cu tulburări psihice existau biblioteci alcătuite special pentru terapie. La început, în Franța, Anglia și Italia. După 1900, acestea existau în aproape întreaga Europă.
Benjamin Rush (1746-1813), scriitor, doctor și pedagog, părinte-fondator al Statelor Unite ale Americii, a recomandat în scrierile sale terapia prin lectură pentru cei cu tulburări mentale. John Minson Galt II, un doctor american, a atras atenția, într-o lucrare intitulată „On Reading, Recreation, and Amusements for the Insane” („Despre lectura, recreerea și distracțiile nebunilor”), publicată în 1853, asupra beneficiilor cititului în cazul celor bolnavi psihic.
La începutul secolului al XIX-lea, două bibliotecare americane au avut un rol important în promovarea biblioterapiei. E. Kathleen Jones (de la Spitalul McLean din Waverly, Massachusetts) a fost prima bibliotecară americană care a fost instruită pentru a „prescrie” cărți celor cu tulburări mentale. Alice S. Tyler (de la Biblioteca din Iowa) a convins comitetul de conducere al bibliotecii să furnizeze materiale instituțiilor de stat pentru a-i ajuta pe pacienți. Astfel, s-au pus bazele viitoarei asociații de biblioteci, aflată în serviciul instituțiilor statului – Association of Hospital and Institutional Libraries.
Folosit adesea de medici și psihologi, termenul de biblioterapie a însemnat inițial doar terapia prin lectură pentru cei cu tulburări psihice. Însă, dacă lectura s-a dovedit a fi atât de eficientă în cazul lor, cu atât mai mult cei care au doar probleme de viață (de la insomnie, anxietate la divorț și probleme de comunicare în familie) pot beneficia chiar mai mult ca urmare a acestui tip de terapie. De biblioterapie, bazată pe tehnici de selecție a lecturilor (indiferent de forma lor – articole, benzi desenate, cărți etc.), ce presupune o alegere atentă și adaptată nevoilor clienților, poate beneficia oricine. În plus, în timp, biblioterapia a inclus și terapia prin scris, vizionarea de materiale audiovizuale și activități artistice diverse legate de lectură și scris (cum ar fi, de pildă, ilustrarea prin desen a cărților).